2．伺服参数初始化设定

·首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。

注：1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码。由电机代码表查出，第三项不设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。

2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算：

3．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。

速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器容量：按电机一转，反馈回来的位置脉冲数（如果设定不合适，回零将不准）。如果回零减速档块太短或位置不合适也会导致回零不准。

以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定完成。

4．伺服调整画面。

以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床更重要。

右侧的报警在诊断中可以看到，如下：

设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000，比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动，或看伺服波形（TCMD）是否平滑

注：速度增益=（负载惯量比（参数2021）+256）/256 *100。负载惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体的机床相关，一定要调整。

伺服波形显示：参数3112#0=1(调整完后,一定要还原为0)，关机再开。

如下所示：采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查实际速度。在如下画面设定，

如果在起动时，波形不光滑，则表示伺服增益不够，需要再提高。如果在中间的直线上有波动，则可能由于高增益引起的震动，这可通过设定参数2066=-10（增加伺服电流环250um）来改变，如果还有震动，可调整画面中的滤波器值(参数2067)=2000左右，再按上述步骤调整。

N脉冲抑制：当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以将此震荡消除，按以下步骤调整：

a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。

b) 参数2099，按以下公式计算。

4) 有关250um加速反馈的说明：

　·电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的值，可设定此参数进行改善。

　·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩指令Tcmd，来达到抑制速度环的震荡。

　·参数2066＝-10到-20,一般设-10。

　·参数2067(Tcmd) 一般设2000左右，具体如下表

可通过SERVO GUID测出振动频率，也可以通过降低或升高设定值来观察伺服波形。

5．防止过冲的调整：

·在手轮进给或其它微小进给时，发生过冲（指令１脉冲，走２个脉冲，再回来一个脉冲），可按如下步骤调整。

　　　　　１）单脉冲进给动作原理：

　　　　　２）使用不完全积分PK3V调整１个脉冲进给移动结束时的电机保持转矩。

　　　　　3）参数：2003#6=1, 2045=32300左右，2077=50左右。

注：如果因为电机保持转矩大，用上述参数设定还不能克服过冲，可增加2077的设定值（以10为倍数）。如果在停止时不稳定，是由于保持转矩太低，可减小2077（以10为倍数）。

6．防止累计进给（爬行）的调整：

1）在手轮进给或其它微小进给时，发生指令１脉冲不走，两个脉冲一起走２个脉冲或更多个脉冲一起走，和上述情况相反，使用Vcmd偏移功能来提高单脉冲进给功能。

2）主要是由于机械摩擦太大，如果没有必要，一般可不调整此功能，调整不当会产生过冲。

3）动作过程原理如下：

3）参数：2003#7=1，2045接近32767（32700），用手脉X1档移动,用千分表测量位置变化，进行调整。

７．重力轴防落调整：

一般重力轴的电机都带有制动器，在按急停时或伺服报警时，由于制动器的动作时间而产生的轴的跌落，可通过参数调整来避免。

参数调整：2005#6=1,2083 设定延时时间（ms），一般设定200左右，具体要看机械重力的多少。如果是该轴放大器是２或３轴放大器，每个轴都要设定。

原理如下：

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