８．全闭环伺服参数调整
基本连接：
２）基本设定：
分离型接口板M1可接四个轴的位置反馈，分别为JF101-JF104,在FSSB的轴设定画面上相应的轴上设定此号码，比如，如果Y,A分别接JF101,JF102,如下设定：
注意：此参数设定结束后，不需要进行初始化或自动设定操作。
３）伺服参数修改：
参数：1815#1=1。
在伺服参数设定画面上，修以下参数：
柔性齿轮比，按如下设定：
举例说明：
位置脉冲数，按如下方法设定：
注：如果设定数大于32767，用参数2185做乘数。
参考计数器容量，按如下方法设定：
全闭环振动抑制的参数调整
由于在半闭环（电机）和全闭环之间有机械间隙和机械摩擦存在，并且这些间隙和摩擦是非线性的，所以，在半闭环调整好了以后，加上全闭环参数后，又会产生震动，这就需要重新调整伺服参数，按如下步骤进行：
双位置反馈
使用双位置反馈控制，可以使机械系统如同半闭环一样进行稳定控制，
ER1：半闭环的误差计数器
ER2：全闭环的误差计数器
参数调整：
1．2019#7（双位置反馈有效 ）=1；
2．2049(双位置反馈的最大振幅)，一般设０；
3．2078/2079:半闭环的柔性齿轮比；
4．2080(双位置反馈的一阶延时时间常数)，设定值100-150，如果在加减速时不稳定，加大设定此值；
5．2081（双位置反馈的零位宽度），先设定为0，如果在停止时不稳定，加大此设定值。
机械速度反馈
在全闭环控制中，由于速度反馈是用电机的编码器，而位置使用独立的直线尺，在高速电流控制中，特别是加减速过程中，由于间隙或静摩擦，机械测的速度不能监测到（不一致），使用此功能可抑制由于加减速引起的振动。
比例项后的速度反馈
参数：1 2012#1=1（机械速度反馈有效）
2 2088（机械速度反馈增益）按如下设定：
柔性齿轮比设定（2084/2085 1977/1978） | 2017#7设定值 （速度环比例高速处理） |
设定值范围 |
1/1 | 0 | -30 到-100 |
1 | 30-100 | |
非1/1 | 0 | -3000 到-10000 |
1 | 3000- 10000 |
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